Кістки зап'ястя розташовані у два ряди; кістки дистального ряду зчленовуються з п'ястковими кістками, кістки проксимального – з променевою кісткою. На відміну від інших структур кисті (п'ясті та пальців) зап'ястя не має променевої будови.
Пензлик, дистальний відділ передньої кінцівки наземних хребетних (руки у людини), зчленований з передпліччям. Складається із зап'ястя, п'ясті та пальців. Пензель побудована за принципом променевої симетрії, найбільш виразно вираженої у п'ясті та пальцях.
Долонь (лат. palma manus), також лань, п'ясть – область тіла приматів (у тому числі людини), внутрішня (на відміну від тильної) сторона кисті руки від зап'ястя до пальців (включаючи самі пальці).
До складу кисті руки входить 27 кісток. Скелет кисті утворює зап'ястя, п'ясть і фаланги пальців, а також безліч м'язів, сухожиль і нервів. Завдяки такій складній структурі кисть руки має унікальну рухливість і дозволяє виконувати дуже точні рухи.