Кисть руки є найбільш рухомою частиною тіла людини, має складну будову (складається з безлічі дрібних кісток, зв'язок, сухожиль, м'язів, артерій, вен і нервів), тому найбільше схильна до пошкоджень і травм. Пензель складається з 3 частин. Зап'ясті утворено вісьмома кісточками, розташованими в 2 ряди.
Являють собою з'єднання дистального ряду кісток зап'ястя з основами п'ясткових кісток. Ці суглоби, за винятком зап'ястково-п'ясткового суглоба великого пальця кисті, мають плоску форму і малорухливі.
Пензлик, дистальний відділ передньої кінцівки наземних хребетних (руки у людини), зчленований з передпліччям. Складається із зап'ястя, п'ясті та пальців.
До складу кисті руки входить 27 кісток. Скелет кисті утворює зап'ястя, п'ясть і фаланги пальців, а також безліч м'язів, сухожиль і нервів. Завдяки такій складній структурі кисть руки має унікальну рухливість і дозволяє виконувати дуже точні рухи.